Реферат: Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

*(-0,0559*0,8192-0,0414*0,5736)/0,7079=0,0947;

[9] θ₁ =1,3061-0,0496+0,0024=1,2589 (72⁰ 10’);

S₁ =0,5657-0,0197+0,0018=0,5478м;

θ₁ +ψ₁ =85⁰ 58’; θ₁ +φ₁ =132⁰ 47’;

sin (θ₁ +ψ₁ )=0,9976; sin (θ₁ +φ₁ )=0,7339;

cos (θ₁ +ψ₁ )=0,0704; cos (θ₁ +φ₁ )=-0,6792;

t=0,2 c : sin ψ₁ =0,2386; sin φ₁ =0,8714; sin (φ₁ -ψ₁ )=0,7292;

cos (φ₁ -ψ₁ )=0,6843;

[1] φ₁ =0,25*0,3832/0,8076=0,0654; φ₁ ² =0,0042;

[2] ψ₁ =-0,3333*0,52/0,8076=-0,0995; ψ₁ ² =0,099;

[3] φ₁ =-0,0141*0,5896+0,75*0,0461/0,8076=-0,0363;

[4] ψ₁ =-0,0461*0,5896+1,3333*0,0141/0,8076=0,0115;

[9] φ₂ =1,0577+0,0130-0,0007=1,0700 (61⁰ 20’); φ₂ -ψ₂ =48⁰ 39’;

ψ₂ =0,3932-0,0429-0,0011=0,2214(12⁰ 41’);

S₁ =0,5478 м; sin (θ+ψ₁ )=0,9976; sin (θ+φ₁ )=0,7339;

cos (θ₁ +ψ-₁ )=0,0704; cos (θ₁ +φ₁ )=-0,6792;

[5] θ₁ =0,1186*0,5896+1,25*0,9363*(-0,2146)/-0,6792=-0,2318; θ₁ ² =0,0537;

[6] S₁ =0,8*0,1186*0,9508-0,9363*0,2146*0,7118/-0,6792=-0,0970;

[7] θ₁ =-0,0531*0,5896-0,0146*0,8076-2,5*0,0902*0,2146-1,25*0,9363*0,057+0,096*

*0,8109/-0,6792=0,0833;

[8] S₁ =-0,8*(-0,0531*0,9508-0,0141*0,3098+0,0960)-2*0,0902*0,2146*0,8109+0,9363*

*(-0,057*0,8109-0,0461*0,5852)/-0,6792=0,0758;

[9] θ₂ =1,2589-0,0463+0,0016=1,2136 (69⁰ 33’);

S₂ =0,5478-0,0194+0,0015=0,5299 м;

θ₂ +ψ₂ =127⁰ 01’; θ₂ +φ₂ =157⁰ 42’;

sin (θ₂ +ψ₂ )=0,6533; sin (θ₂ +φ₂ )=0,1684;

cos (θ₂ +ψ₂ )=-0,1568; cos (θ₂ +φ₂ )=-0,3875;