Министерство высшего и профессионального образования

Томский государственный архитектурно-строительный университет

Кафедра Теоретической механики

КУРСОВАЯ РАБОТА

по теоретической механике № 1

«Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки»

Вариант № 1

Выполнил:

студент группы 013/12т

Шмидт Дмитрий

Проверил:

Евтюшкин Е.В.

ТОМСК – 2004

Решение.

а=0,5 м; b=1,2 м; c=0,4 м; Х_А =1,4091 м; (1)

φ₀ =60⁰ ; ψ₀ =15⁰ ; Y_А =0,7436-0,1 *tм;

X_A =0; X_A =0;

Y_A =-0,1; Y_A =0.

Уравнениясвязей:

|OA|=|OD|+|DA| (2) |OD|=a=const; |DA|=b=const;

|DC|=|DB|+|BC| (3) |DC|=c=const;|BC|=c=const;

Проекции (2) на оси координат:

X_A =a*cos φ+b*cos ψ; (4)

Y_A =a*sin φ-b*sin ψ;

После дифференцирования (4) по tимеем:

a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=0; (4)’

-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=0.1;

Решения (4)’ в общем виде:

φ_i =0,1*sin ψ _i /a*sin (φ_i - ψ _i ); (4.1)’

ψ_i =-0,1*sin φ_i /b*sin (φ_i -ψ_i ); (4.2)’

(4.1)’ и (4.2)’ с учетом заданных параметров:

φ_i =0,2*sin ψ_i /sin(φ_i -ψ_i ); [1]

ψ_i =-0,0833*sin φ_i / sin (φ_i -ψ_i ); [2]

После дифференцирования по t(4)’ имеет вид:

a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=-(a*φ² *cosφ -b*ψ² *cos ψ); (4)”

-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=-(a*φ² *sin φ+b*ψ² *sin ψ);

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--