Реферат: Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
Поверхность отклика представлена на рис. 2.2. Выражение (2.34) позволяет получить численное значение коэффициента демпфирования, необходимое для расчета продолжительности переходного процесса при позиционировании.
| Табл. 2.4 | ||||||||
| Матрица планирования и результатов экспериментов по комплексному исследованию демпфирующих свойств манипулятора МРЛ-901П | ||||||||
|
Номер опыта |
|
|
|
| Среднее значение коэффициента демпфирования, кг/c | Дисперсия среднего арифметического | Вычисленное значение | |
| 1 | +1 | +1 | +1 | +1 | 240 | 64 | 240 | |
| 2 | +1 | +1 | -1 | -1 | 700 | 49 | 700 | |
| 3 | +1 | -1 | +1 | -1 | 65 | 4 | 65 | |
| 4 | +1 | -1 | -1 | +1 | 157 | 16 | 157 | |
Экспериментальные исследования времени переходного процесса осуществлялись при помощи комплекта виброизмерительной аппаратуры АВ-44, вибродатчик которой крепился на рабочем органе манипулятора.
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П
Жесткость звеньев манипулятора МРЛ-901П определялась по экспериментальным замерам деформации консоли манипулятора при действии на нее определенного усилия.
| Таблица 2.5 | ||||
| Деформация звеньев манипулятора МРЛ-901П под действием возмущающих сил | ||||
|
Возму- щающая сила | Деформация звеньев манипуляционной системы d , мм | |||
| Ось X | Ось Y | |||
| Y=0 |  |  | ||
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 10 | 0,111 | 0,135 | 0,178 | 0,111 |
| 20 | 0,206 | 0,234 | 0,390 | 0,206 |
| 30 | 0,265 | 0,334 | 0,560 | 0,265 |
| 40 | 0,302 | 0,418 | 0,750 | 0,302 |
| 50 | 0,345 | 0,507 | 0,930 | 0,348 |
| 60 | 0,390 | 0,580 | 1,090 | 0,393 |
| 70 | 0,418 | 0,658 | 0,421 | |
| 80 | 0,460 | 0,745 | 0,465 | |
| 90 | 0,498 | 0,825 | 0,505 | |
| 100 | 0,534 | 0,902 | 0,540 | |
Результаты исследования жесткости приведены в таблице 2.5. По этим данным были построены график зависимости деформации от смещения рабочего органа (рис. 2.3) и график зависимости деформации от натяжения зубчатого ремня (рис.2.4).
