Реферат: Проектирование манипулятора

Однородная матрица преобразований для первой точки равна:

Определение однородной матрицы преобразования для второй точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для второй точки:

Определение однородной матрицы преобразования для третьей точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для третьей точки:

Определение однородной матрицы преобразования для четвёртой точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для четвёртой точки:

6. Принципиальная электрическая схема устройства управления

7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат

Рис. 7 Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат

Заключение

В данной работе был спроектирован манипулятор, который производит технологическую операцию точечной сварки. Данный манипулятор может производить сварку в четырёх точках позиционирования, но при необходимости их количество можно увеличить до восьми.

Также в работе используется позиционная система управления и представлена схема электрическая принципиальная устройства управления, а также сборочный чертёж манипулятора.

Как показывает проект робот может справляться с некоторыми задачами выполняемыми людьми, а особенно незаменимой помощь подобного робота становится в сложных условиях, в которых человеку невозможно работать.