Реферат: Разработка СУ для двухсцепного манипулятора

;

;

.

;

;

;

;

.

Для матрицы :

- гравитационные моменты.

;

;

Здесь - ускорение свободного падения.

.

Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от :

.

;

;

;

;

Часть 2. Управление 2^х степенным манипулятором с самонастройкой

по эталонной модели.

Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалось бы уравнениями желаемой модели вида:

,

здесь - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.

Управление , где u_л – линейная составляющая модели;

d – сигнал самонастройки.

, где А₀ – постоянная матрица 2х2,

, K_V = const, K = const – параметры желаемой модели.

В системе имеется эталонная модель:

, где – скорость эталонной модели.

Ошибка системы относительно эталонной модели: .

Для сигнала самонастройки: