Реферат: Разработка СУ для двухсцепного манипулятора

;

;

- ускорение эталонной модели;

;

;

.

Структурная схема самонастраивающейся системы.

.

Передаточная функция на структурной схеме вводится для получения произвольных входных воздействий и , и ввода их в систему управления. Когда траектория задается заранее, то можно вычислить её первую и вторую производные заранее.

Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются

данные первой части).

Параметры K , K_V и рассчитывать не надо, они варьируются в широких пределах. Остальные параметры рассчитываются следующим образом:

1) Для первого положения манипулятора: .

Для этого положения рассчитывается матрица инерции A( q), которая дает значение A₀ .

Это положение манипулятора берется за номинальное.

;

;

.

.

2) Для второго положения манипулятора: .

;

;

.

.

3) Матрицы , входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:

, .

4) Затем расчет ведется по формуле: .