Реферат: Разработка СУ для двухсцепного манипулятора

Принял : Воронин Ю.Ю.

Москва

2008г.

Дано:

Последняя цифра шифра	Масса звеньев		Длина звеньев
	М1, кг	М2, кг	L1, м	L2, м
8	10	13,5	1,8	2,5

Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.

Уравнение динамики в общем виде: .

, где q – обобщенные координаты.

, где - управление.

A( q) – матрица инерции манипулятора 2х2.

- моменты скоростных сил.

- симметричные матрицы 2х2.

Для А(q):

,

где ;

;

;

;

;

.

Для матрицы :

,

;

;

,

.

При расчете управления потребуются собственные числа матриц :

.

Их находят из уравнения: .

Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.

;

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--