Реферат: Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
.
Результат представим в виде: 
.
5) Затем расчет ведется по формуле: 
.
Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел 
:
- для матрицы В1: 
, 
;
- для матрицы В2: 
, 
;
Результат представим в виде: 
.
6) Затем расчет ведется по формуле: 
.
Для вычисления 
надо рассчитать частные производные по 
от гравитационных моментов 
. Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.
Р
; 
; 
; 
.
Результат представим в виде: 
.
Ответ:
.
.
.