Реферат: Система управления промышленным роботом
Содержание
Введение.
1 Основная часть.
1.1 История развития робототехники.
1.2 Принципы управления промышленным роботом.
1.3 Классификация систем управления движением инструмента.
1.4 Программирование промышленных роботов
1.4.1 Online-программирование.
1.4.1.1 Метод Teach-In.
1.4.1.2 Метод Playback.
1.4.2 Offline программирование
1.4.2.1 Графическое программирование: (3D-модели).
1.5 Достоинства использования промышленных роботов.
2 Описание промышленного робота IRB 2400.
2.1 Структура робота IRB 2400.
2.2 Манипулятор.
2.3Контроллер робота.
2.3.1 Электронный блок.
2.4 Компьютерная система
Заключение.
Введение.
Промышленный робот — автономное устройство, состоящее из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления, которое применяется для перемещения объектов в пространстве в различных производственных процессах.
Промышленные роботы (ПР) способны заменить человека там, где требуется тяжелый физический труд, в условиях с повышенными температурой и влажностью, вибрацией, шумом загрязненным воздухом, взрывоопасностью и радиоактивностью. Промышленный робот представляет собой перепрограммируемую автоматическую машину, способную выполнять аналогичные человеческим двигательные функции по перемещению предметов производства или технологической оснастки.
Роботы позволяют заменить монотонный физический труд, повысить качество изделий, увеличить их выпуск. Один робот может заменить труд четырех человек.
1 Основная часть.
1.1 История развития робототехники.
История развития робототехники насчитывает три поколения роботов.
Роботы первого поколения часто называют программными. Эти роботы предназначены для выполнения запрограммированной последовательности операций по четкой программе, составленной с учетом требований того или иного технологического процесса. Особенно эффективно применение роботов первого поколения при неизменных и строго определенных условиях эксплуатации. Поэтому они широко внедряются в производство при выполнении простейших операций сборки, установки, снятия, транспортирования и упаковки изделий. Однако благодаря простоте изменения программы, заложенной в память системы управления робота, возможно переобучение его путем перепрограммирования на выполнение другого класса операций.
Роботы второго поколения называют адаптивными. Системы управления этими роботами имеют более широкий по сравнению с программным набор датчиков информации о состоянии внешней среды и характеризуются большей сложностью. Алгоритм управления роботами второго поколения значительно сложнее, чем роботами с жесткой программой, и часто имеет ситуационный характер, что требует реализации его с помощью микроЭВМ или микропроцессора. Благодаря широко развитому программному обеспечению, наличию совершенных устройств системы очувствления роботы второго поколения способны приспосабливать свое поведение к изменяющейся обстановке.
--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--