Реферат: Система управления промышленным роботом

Блок управления включает следующие части:

1. Плата управления роботом содержит элементы, используемые, для управления движением манипулятора и обработки информации.

2. Плата памяти - содержит дополнительную оперативную память 6, 8 и 16 MB.

3. Материнская плата - содержит память RAM на 4 MB и управляет системой робота.

4. Дополнительные платы – платы связи, содержащие кругообороты для сети Network и коммуникации через bas-шину.

5. Блок питания преобразует входное напряжение в 4 регулируемых и защищенных от короткого замыкания напряжения для различных плат.

6. Модуль связи преобразует трехфазное переменное напряжение в постоянное напряжение.

Плата последовательных измерений (в манипуляторе) собирает данные исполняющего устройства и передает их последовательно плате управления роботом. Плата последовательных измерений питается батареей так, чтобы информация не была потеряна в случае отключения питания.

2.4 Компьютерная система

Материнская плата и плата управления роботом - центр обработки данных. Они обладают всеми функциями, требуемыми для создания, выполнения и хранения программы робота. Они также содержат функции для координации и регулировки движения осей.

На рисунке 6 показано, как центр обработки данных связан с другими блоками.

Рисунок 6. Интерфейсы компьютерной системы робота IRB 2400.

Главный компьютер осуществляет сбор информации, поступающей с блока обработки данных и от других компьютеров сети Network. На блок обработки данных поступают сигналы :

- от пульта управления. Управление производится оператором вручную при программировании робота и при корректировке программ.

- с дисковода. На дискетах хранится рабочие программы робота, которые при запуске системы необходимо подгружать в оперативную память робота.

- с блоков ввода/вывода, на которые поступают сигналы с датчиков, необходимых для корректной и безопасной работы робота, а в свою очередь с блоков ввода/вывода на периферийные устройства поступают сигналы о готовности систем робота к выполнению поставленных задач.

На основе полученной и обработанной информации главный компьютер формирует управляющие сигналы, которые через блок управления осями робота и с учетом заданной программы осуществляет запуск двигателей соответствующих осей. Контроль выполнения программ осуществляется с помощью платы последовательных измерений.

2.5 Сравнение робота IRB 2400.

Надежный - Длительный период безотказной работы

IRB 2400 - самый популярный промышленный робот в мире (более чем 14 000 установленных роботов этого типа на сегодняшний день). Надежная, крепкая конструкция и использование минимального количества компонентов дают высокую надежность и большие интервалы между сервисным обслуживанием.

Быстрый - Короткое время циклов

Благодаря уникальной системе контроля движения компании АББ, робот оптимизирует ускорения достигая минимально-возможное время рабочих циклов.

Точный - Постоянное качество деталей

Лучшие в своем классе: точность следования заданному пути и позиционная повторяемость ( 0.06 мм).

Мощный – Максимальное использование

Варианты грузоподъемности 5 -16 кг. Радиус дейстия 1.810 м.

Защищенный – Работа под воздействием тяжелых условий внешней среды