Реферат: Система управления промышленным роботом
1.4 .1.2 Метод Playback.
Робот посредством человека, в ручную, обводится по траектории предполагаемого движения, которая в последствии в точности повторяется роботом. Этот метод часто применяется при программирование роботов для лакирования и покраски.
К недостаткам Online - программирования относится то, что во время программирования, не может быть речи о производственном процессе. Такое программирование не обеспечивает высокой точности обработки и конечно не очень удобно для каких-либо изменений.
1.4 .2 Offline программирование
Данный вид программирования производится на обыкновенном компьютере; без непосредственного участия робота. Тем самым дает возможность программирования робота без остановки производственного процесса.
Текстовое программирование (Описание течения программы языком программирования). Это, по сути дела, написание логики программы (последовательность траекторий, опрос периферийных устройств, коммуникация с обслуживающим персоналом и конечно техника безопасности). Изготовленная таким образом программа загружается тем или иным способом (дискета или сетевое соединение) в контроллер робота, проходит тест на ошибки, программа корректируется и в принципе готова к использованию.
1.5 Достоинства использования промышленных роботов.
1. достаточно быстрая окупаемость
2. исключение влияния человеческого фактора на конвейерных производствах, а также при проведении монотонных работ, требующих высокой точности;
3. повышение точности выполнения технологических операций и, как следствие, улучшение качества;
4. возможность использования технологического оборудования в три смены, 365 дней в году;
5. рациональность использования производственных помещений;
6. исключение воздействия вредных факторов на персонал на производствах с повышенной опасностью;
2. Описание промышленного робота IRB 2400.
2.1 Структура робота IRB 2400.
Робот состоит из двух главных частей, как показано на рисунке 1.
Рисунок 2.1 Робот IRB 2400.
2.2 Манипулятор.
Манипулятор оборудован двигателями переменного тока, которые имеют электромеханические тормоза. Тормоза блокируют двигатели, когда робот является недействующим в течение больше чем трех минут.
2.3 Контроллер робота.
|
|
???????? ???? ???????????????? ???????????? ??? ??????? ????? ??????? ????????? ??????. ????? ? ???? ???? ??????? ??? ???????? ???? ??????????????????? ?????????????????? ???????????, ????? ???? ??? ??? ???????. ??????????, ????????? ?????????? ???????? ????????? ?????? ??????? ??????. ?? ???????? ?? ? ?????? ??????????? ??? ??????? ? ?????????? ???????. ?????????? ???????????? ??? ?????????? ????????????? ? ???????????? ??????????? ?????? ? ?????????????? ???????????.
Рисунок 2.2 Внешний вид контроллера робота.
2.3.1 Электронный блок.
Весь контроль и управляющая электроника, кроме платы последовательных измерений, которая расположена в манипуляторе, собраны в контроллере.
