Технология / Реферат: Станочные системы

Реферат: Станочные системы

(2.42)

После принятия исходной структуры она может быть оптимизирована по наиболее целесообразному прохождению деталей от станка к станку, по вариантам расположения станков в системе.

2.2.Состояние этапов промышленного робота

Состояние этапов пром.роботы приведено в таблице 2.2.

Таблица 2.2

N точки позиционирования робота положение схвата с1 состояние схвата с2

состояние

оборудования с3
Gn-1 n-1 0, схват пустой

n-1,1, обработ

ка изделия
Gn n 1 ,в схвате заготовка

n,0, оборудо-

вание не работает
Gn+1 n+1 2 ,в схвате обработанное изделие n+1

Переменная к = {0,1} характеризует состояние оборудования обслуживаемого роботом ; № точки позиционирования робота описывается общим состоянием системы,характеристика которого изложена в таблице 2.3

Таблица 2.3

содержание перехода позиционирование робота Gxx

подход от J+1 оборудования к

входу j оборудования Рj1

 Gj1-Gj2
Ожидание роботом окончания работы j-го оборудования Рj2 Gj2-Gj3
Вход в рабочую зону j-го оборудования Pj3 Gj3-Gj4
Заведение схвата на изделие в j-м обоудовании Pj4 Gj4-Gj5
Захват изделия роботом Рj5 Gj5-Gj6
Cъем изделия с j-го оборудования Рj6 Gj6-Gj7
Выход из рабочей зоны j-го оборудования Pj7 Gj7-Gj8
Уход от J-го к (J+1) оборудованию Рj8 Gj8-Gj9
Подход от (j-1) k J-му оборудованию _Pj9 Gj9-Gj-1,9
Вход в рабочую зону j-го оборудования Pj10 Gj-1,9-Gj10
Заведение изделия в j-oе оборудование Рj11 Gj10-Gj12
Отпускание изделия роботом Pj12 Gj12-Gj13
Cнятие схвата с изделия Pj13 Gj13-Gj14
Выход из рабочей зоны j-го оборудования Pj14 Gj14-Gj15
Уход от j-го к j-1 оборудованию Pj15 Gj15-Gj-1,16
Проход мимо j-оборудования при переходе (j+1) => (j-1) Pj16 Gj16-Gj-1,1
Проход мимо j-го оборудования при переходе от 2-го к (J-1) -у Pj17 Gj-1,17-Gj17

Циклограмма рабочего процесса показывает загрузку каждого станка и манипуляторов за время цикла работы станочной системы.Примеры циклограмм приведены выше (см.рисунки 2.5-2.7,п.2.1)

2.3.Описание алгоритмов.Примеры

2.3.1. Математическая модель теории массового обслуживания,описанная в п.2.1,реализована прямым алгоритмом на основании общей формулы формулы (2.32)и формул (2.9 -2.18),который осуществлен средствами стандартного алгоритмического языка ПАСКАЛЬ в виде библиотечного модуля,который может быть использован любыми современными системами программирования (Borland C,Borland C++,Borland Pascal,Borland Delphi и т.п.). Текст модуля приведен в приложении П1,описание основных алгоритмов библиотечного модуля приведено в таблице 2.4

Таблица 2.4

Имя алгоритма(Procedure,Funct ion) формула тип данных
0 (2.32-2.34) Data:Record(исходные данные)
Function Pkj,вероятности простоев Num станков (2.35-2.36) num:Integer;(целое);data:record
Procedure CorrectTheData,анализ вводимых данных и диагностика ошибок -

Var Data:Record;

Var ErrorCode: Byte

(Код ошибки 0..255)

Procedure GetResults;производит все вычисления

в соответсвии с набором исходных данных

1.Rs.P0:=p00(D); Rs. Am:=1-Rs.P0;

2.Rs. Ac:=Pac(d);

4.Rs. Nc:=PNc(d) ;

5.Rs.Kc:=kcc(d);

6.Rs. Nc:=PNc(d);

7.Rs.Mi:=MInt(d);

    Rs.Mv:=PMV(d);

Data:Record;

К-во Просмотров: 688
Бесплатно скачать Реферат: Станочные системы