Реферат: Управление техническими системами лекции
4) Апериодическое (инерционное).
Этому звену соответствуют ДУ и ПФ вида:
; W(s) = 
.
Определим характер изменения выходной величины этого звена при подаче на вход ступенчатого воздействия величины х0 .
Изображение ступенчатого воздействия: X(s) = 
. Тогда изображение выходной величины:
Y(s) = W(s) X(s) = 
= K x0 
.
Разложим дробь на простые:
= 
+ 
= 
= 
- 
= - 
Оригинал первой дроби по таблице: L-1 {
} = 1, второй:
L-1 {} = 
.
Тогда окончательно получаем:
y(t) = K x0 (1 - ).
Постоянная Т называется постоянной времени .
Большинство тепловых объектов являются апериодическими звеньями. Например, при подаче на вход электрической печи напряжения ее температура будет изменяться по аналогичному закону (см. рис. 1.19).
5) Колебательное звено имеет ДУ и ПФ вида
,
W(s) = 
.
При подаче на вход ступенчатого воздействия амплитудой х0 на переходная кривая будет
иметь один из двух видов: апериодический (при Т1 ³ 2Т2 ) или колебательный (при Т1 < 2Т2 ).
6) Запаздывающее.
y(t) = x(t - t), W(s) = e- t s .
Выходная величина у в точности повторяет входную величину х с некоторым запаздыванием t. Примеры: движение груза по конвейеру, движение жидкости по трубопроводу.
2.6.3 Соединения звеньев.
Поскольку исследуемый объект в целях упрощения анализа функционирования разбит нами на звенья, то после определения передаточных функций для каждого звена встает задача объединения их в одну передаточную функцию объекта. Вид передаточной функции объекта зависит от последовательности соединения звеньев:
1) Последовательное соединение.
Wоб = W1 . W2 . W3 …
При последовательном соединении звеньев их передаточные функции перемножаются.
2) Параллельное соединение.
Wоб = W1 + W2 + W3 + …
При параллельном соединении звеньев их передаточные функции складываются.
3) Обратная связь
Передаточная функция по заданию (х):
«+» соответствует отрицательной ОС,
«-» - положительной.
Для определения передаточных функций объектов, имеющих более сложные соединения звеньев, используют либо последовательное укрупнение схемы, либо преобразуют по формуле Мезона.
2.6.4 Передаточные функции АСР.
Для исследования и расчета структурную схему АСР путем эквивалентных преобразований приводят к простейшему стандартному виду «объект - регулятор».