Чем отличаются управление от согласования ?

При согласовании формы слов согласуются и если изменяется одна форма слова, то изменяется и другое слово. Пр. хорошая погода, хорошей погоде и пр. При управлении при изменении формы главного слова, второе слово остаётся неизменным. Пр. делать уроки, делаю уроки и пр.