Феодальные владения XII-XIV вв., образовавшиеся вследствие дробления крупных княжеств, назывались

удельными княжествами. Уде́льное кня́жество, уде́л (от «дел» — доля, часть) — феодальное владение на Руси XII—XVI веков, образовавшееся вследствие дробления крупных княжеств, возникших на месте Древнерусского государства. В дальнейшем удельные княжества стали в свою очередь распадаться на более мелкие уделы. Чаще всего новые удельные княжества появлялись в результате земельных переделов, захватов, дарений и передачи в наследство различных городов членами правящих княжеских династий. Номинально удельные княжества зависели от великих князей, «сидевших» в старых феодальных центрах, однако фактически были независимы, имея собственные войска, монету, судебные учреждения и т. п. Процесс дробления удельных княжеств прекратился в связи с формированием Русского централизованного государства. Последнее удельное княжество — Угличское, принадлежавшее сыну Ивана IV Васильевича царевичу Дмитрию, было ликвидировано после его смерти в 1591.