Как осуществляется погружение и всплытие подводных лодок?

Имеются балластные цистерны, при погружении они заполняются забортной водой, выталкивающая сила уменьшается. При всплытии они продуваются воздухом, вода из них вытесняется наружу, лодка всплывает.

1)Если сила тяжести меньше архимедовой силы(Fтяж.Fa),то лодка утонет.