Какие изменения произошли в европейских армиях в XV-XVI вв.?

В 16 веке Иван Грозный сформировал стрелецкие полки, кои были регулярной армией. В начале 18 века Петр Великий расформировал стрельцов и сформировал регулярную армию. На протяжении XVI - первой половины XVII в. численность населения Европы постоянно росла. Прежде всего это касается XVI века, в течение которого население европейских стран увеличилось с 69 млн до 95-100 млн человек.