Когда и вследствие каких ароморфозов возникли млекопитающип? Кто был их предками?

Их предки- рептилии, также как и птиц, сами птицы хоть и более высокоорганизованный класс, но явились тупиковой ветвью и развития не дали. Млекопитающие , в отличие от своих предшественников, имеют 4х камерное сердце, замкнутые круги кровообращения, гомеотермность(теплокровные) и тд..