Можно ли было избежать "смутное время" ?

возможно но нужно было бы проводить реформы (как Петр I) что вызвало бы недовольство населения или пытаться сохранить наследников

По моему нет, ведь причины смутного времени : пресечение династии Рюриковичей,  Экономический кризис, Стремление  социальных слоев изменить своё положение( статус,  и еще отменить Урочную литу) Само же слово смута несет в себе весь смысл. Смута- это слабость государственной  власти, неподчинение, самозванство. Потом в 1605 году появится Лжедмитрий 1, а потом и 2!!!