Почему Пётр был объявлен царем, минуло старшего брата Ивана, в 1682 году?

Они оба были объявлены при регенстве Софьи. Но Иван был не способным к правлению, вялый, болезненный, его вначале не хотели допускать к правлению, но Милославские (родственники со стороны Ивана) не хотели отдавать престол Петру, поэтому правили они оба.    удачи в учёбе