Дипломная работа: Автоматизация редукционно–охладительной установки

Рисунок 2 - Статическая характеристика

τ=2 с,

τ/Т= 2/2,5=0,8 ,

К об.=∆t/∆М=20/5=4

На основании отклонения τ/Т=0,8 принимается регулятор непрерывного действия.

По графикам характеризующим процесс выбора закона управления по динамическим параметрам определяем динамический коэффициент Rд который характеризует степень воздействия регулятора на стабилизацию технологического параметра.

При τ/Т=0,8 по таблицам определяем Rд и рассчитываем расчётное время регулирования.

Расчётное время регулирования не превышает требуемого времени, следовательно для данного объекта управления применяется пропорциональный закон управления имеющий Rд =0,85 и tp/ τ =8 (с) т.к он обеспечивает оптимальное время 10 сек.

Расчет параметров настройки Кр по приближённой формуле

Кр = 0,3*Т/Коб* τ =0,3*2,5/4*2 =0,09

Кр проверяется по графическим зависимостям

Кр=Кс/Коб =0,35/4 =0,087

С помощью уравнения проверяется устойчивость системы управления с использованием критериев Гурвица и Михайлова.

Система автоматического управления описана дифференциальным уравнением.

Критерий Гурвица

35р³ +14р² +18,5р+1=0

а₁ =35а₂ =14 а₃ =18,5а₄ =1

∆₁ =а₁ =35>0,

∆₂ =а₁ *а₂ +0*а₃ =35*14=490>0,

∆₃ =а₁ *а₂ *а₃ +0*а₁ *0+а₄ *0*а₃ +0*а₂ *0+а₄ *а₁ *а₁ +а₃ *0*а₃ =35*14*18,5=9065>0

Согласно условию критерия Гурвица система устойчива.

Критерий устойчивостиМихайлова.

35р³ +14р² +18,5р+1=0,

p= iω,

35iω+14iω-18,5iω+1=0,

-35iω³ -14iω² +18,5iω+1=0

Исходное уравнение делится на два равенства действительное и мнимое.

U_{( ω )} =-14iω² +1=0,

V_{( ω )} =-35iω³ -18,5iω=0