Дипломная работа: Сенсоры для навигации мобильного робота

РЕФЕРАТ

Мета роботи – розробити систему сенсорів для навігації інтелектуальним мобільним роботом.

Об’єкт роботи – інтелектуальний мобільний робот.

У першому розділі кваліфікаційної роботи бакалавра, розглянуто існуючі типи навігаційних систем мобільних роботів.

В другому розділі – розроблена система навігації для мобільного робота, що складається з моделі зовнішнього середовища, інформація про яке, сприймається сенсорною підсистемою та передається в систему штучного інтелекту робота. На підставі цієї інформації, формується план середовища, за яким визначається оптимальний шлях досягнення мети. Контурний регулятор, на підставі шуканої траєкторії руху та інформації від внутрішніх датчиків, обирає керуючі впливи із урахуванням динамічної та кінематичної складових мобільного робота.

Також реалізовано програмну систему навігації мобільного робота у середовищі Visual C++. Подана програмна модель дозволяє моделювати та вивчати функціонування дворівневої системи керування у складному динамічному середовищі, що змінюється.

Система, навігація, середовище, сприйняття, пошук, об’єкт, сенсор, кутомір, далекомір, надходження, імпульс, сегментація, ахроматичне зображення, апертура, растр, градієнт яскравості, база даних

ABSTRACT

The explanatory slip to degree work in volume 41 of sheets contains 11 figures and 24 of the references.

The work purpose is develop a sensory system for navigation by the intellectual mobile robot.

work plant is intellectual mobile robot.

In the first section of bachelor qualifying work, the existing type’s navigational systems of mobile robots are considered.

In the second section – the navigation system for the mobile robot consist an exterior medium model is developed the information about which, is perceived by sensory subsystem and transmitted in an artificial intelligence system of the robot. To basis on this information, the medium plan is formed, on which the optimum reaching path of the purpose is determined. The contour governor because of found driving trajectory and information from interior transmitters makes control actions in view of dynamic and kinematical the mobile robot component.

The program system navigation of the mobile robot in a medium Visual C++ also is realized. The given program model allows to simulate and study operation of a two-level control system in a complicated dynamically varying medium.

System, navigation, medium, perception, searching, plant, sensor, angle finder, range finder, inflow, impulse, segmentation, achromatic image, aperture, raster, gradient of brightness, data base

Список условных обозначений

ГВК – генератор высокочастотных колебаний

ГМС – генератором моделирующего сигнала

ГО – генератор оптического излучения

ИИ – искусственный интеллект

ИМР – интеллектуальный мобильный робот

ЛГ – лазерный генератор

ОД – оптический дискриминатор

ОЛ – оптический луч

ОП – приемник оптического сигнала

ППФ – правильно построенные формулы

СТЗ – системы технического зрения

СФ – сглаживающие фильтры

ТВК – телевизионная камера

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--