Контрольная работа: Чисельне розвязання задач оптимального керування

5. Знаходимо спряжені змінні за формулами (12) – (13).

Визначаємо наступні наближення до оптимального керування ,

в момент як розв’язки задачі (15) або (16):

, .

7. Обчислюємо відповідну стратегії траєкторію

за формулами (4), (6):

, , .

8. Знаходимо наступне наближення цільового функціонала

за формулою (5).

9. Якщо , то переходимо до п. 10, інакше вважаємо, що

, , і переходимо до п. 13.

10. Перевіряємо, чи виконується задана точність обчислень. Якщо

і ,

то переходимо до п. 13, інакше – до п. 11.

11. Позначаємо

, , .

12. Виконуємо наступний крок ітераційного методу – п. 5.

13. Позначаємо

, , – розв’язок, отриманий із кроком розбиття .

1 Якщо крок не ділився, то переходимо до п. 15, інакше – до п. 1

15. Ділимо крок

. Тоді і переходимо до п. 2 при .

1 Перевіряємо задану точність. Якщо

і ,

то переходимо до п. 18, інакше переходимо до п. 17.

17. Позначаємо

, , , , і переходимо до п. 15 – наступного кроку подвійного перерахування.