Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

-

- =

=

det = = (40,5 Sin q2 + ) –

1640,25Sin2 q2 = +40,5 Sinq2 - 1640,25 Sin2 q2

Решим уравнение:

+40,5 Sinq2 - 1640,25 Sin2 q2 = 0

= 25 Sinq2

= -65,5 Sinq2

Таким образом найдены собственные числа для матрицы В1 (q).

B2 (q) - E = - = - =

=

det = = (40,5 Sinq2 + )

(40,5Sinq2 + ) = 0

40,5 Sinq2 +

= - 40,5 Sinq2

= 0

= - 40,5 Sinq2

Таким образом найдены собственные числа для матрицы В2 (q).

Для моментов всех тяжестей матрица моментов гравитационных сил G(q):

а) для первого привода:

G1 (q) =- момент тяжести для первого привода

G1 (q) =

=352,8·Cosq1 +220,5·Cos(q1 +q2 )

G2 (q) = = 220,5Cos (q1 + q2 )

Выразим частные производные:

К-во Просмотров: 225
Бесплатно скачать Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой