Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
-
- =
=
det = = (40,5 Sin q2 + ) –
1640,25Sin2 q2 = +40,5 Sinq2 - 1640,25 Sin2 q2
Решим уравнение:
+40,5 Sinq2 - 1640,25 Sin2 q2 = 0
= 25 Sinq2
= -65,5 Sinq2
Таким образом найдены собственные числа для матрицы В1 (q).
B2 (q) - E = - = - =
=
det = = (40,5 Sinq2 + )
(40,5Sinq2 + ) = 0
40,5 Sinq2 +
= - 40,5 Sinq2
= 0
= - 40,5 Sinq2
Таким образом найдены собственные числа для матрицы В2 (q).
Для моментов всех тяжестей матрица моментов гравитационных сил G(q):
а) для первого привода:
G1 (q) =- момент тяжести для первого привода
G1 (q) =
=352,8·Cosq1 +220,5·Cos(q1 +q2 )
G2 (q) = = 220,5Cos (q1 + q2 )
Выразим частные производные: