Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

-

- =

=

det = = (40,5 Sin q₂ + ) –

1640,25Sin² q₂ = +40,5 Sinq₂ - 1640,25 Sin² q₂

Решим уравнение:

+40,5 Sinq₂ - 1640,25 Sin² q₂ = 0

= 25 Sinq₂

= -65,5 Sinq₂

Таким образом найдены собственные числа для матрицы В₁ (q).

B₂ (q) - E = - = - =

=

det = = (40,5 Sinq₂ + )

(40,5Sinq₂ + ) = 0

40,5 Sinq₂ +

= - 40,5 Sinq₂

= 0

= - 40,5 Sinq₂

Таким образом найдены собственные числа для матрицы В₂ (q).

Для моментов всех тяжестей матрица моментов гравитационных сил G(q):

а) для первого привода:

G₁ (q) =- момент тяжести для первого привода

G₁ (q) =

=352,8·Cosq₁ +220,5·Cos(q₁ +q₂ )

G₂ (q) = = 220,5Cos (q₁ + q₂ )

Выразим частные производные: