Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

, где

, i = 1, 2.

Vм

d

Uм

е

q

Uм

Vd

q

qd

??????????? ????? ??????????????????? ???????

- передаточная функция системы.

3. Расчет параметров системы

q2

???????? ????????? ????????????:

q₁ = 90⁰ q₁

q1

q₂ = 90⁰

q₂

Для этого положения вычисляется А(q), которая задает значение А₀ :

А₀ = А(q)

q₁ = 90⁰

q₂ = 90₀

Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:

q₁ = 180⁰

q1

q₂ = 0₀

q₁

А₀ = =

Для второго положения рассчитывается А(q).

А(q) ==

А(q) - А₀ = - =

, i = 1, 2.

Рассчитаем B₁ (q) и B₂ (q) для первого положения (для второго положения они нулевые).

B₁ (q) ==

B₂ (q) ==

Рассчитаем , i = 1, 2.