Контрольная работа: Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
=-65,5
>, следовательно
25
= 0
= -40,5
< , следовательно
40,5
Рассчитаем :
, i = 1, 2.
=-352,8
>, следовательно
= 352,8
== 0, следовательно
= 0
Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):
= (40,5; 40,5)
Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:
= (25; 40,5)
Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:
= (352,8; 0)