Курсовая работа: Алгоритм функционирования робототехнического комплекса

Из технических характеристик ОЦФ-1М, вспомогательное оборудование должно обеспечивать:

· Габаритные размеры вспомогательных устройств должны позволить их стыковку с основным оборудованием;

· Устройства должны иметь датчики контроля положения рабочих органов и др. параметров;

· Рабочие органы должны обеспечивать надежный захват, детали (заготовки) её рациональное перемещение и точность позиционирования в пространстве.

· Учитывать возможность сопряжения с цеховыми транспортными устройствами, задействованными в технологическом цикле обработки детали (заготовки).

9. Алгоритм функционирования РТК

10. Расчет времени на выполнение отдельных операций РТК

Исходя из табличных данных (таблица 6) определим:

· Рука вперед (назад)

; при r = 500;

· Рука вверх (вниз)

; при r = 500;

· Поворот руки

станок робототехнический алгоритм время

; при φ = 180;

при φ = 90;

Условное время обработки детали основным оборудованием

· Фрезерование tф = 5(с)

· Сверление tсв = 2(с)

Общее время цикла:

Т=0,622+0,249+0,6+0,249+0,622+3+0,622+0,249+0,6+0,6+0,249+0,622+10+5+ +14+2+10+0,622+0,249+0,6+0,6+0,249+1,5+0,249+0,6+0,249+0,622+1,5= =56,324 (с);

Следовательно за 4-х часовую смену:

Количество циклов = 4*3600/56,324 = 255,663

Т.е количество завершенных циклов = 255

А за 8-и часовую смену:

Количество циклов = 8*3600/56,324 = 511,327

Т.е количество завершенных циклов = 511

11. Основные технические данные и характеристики станка