Курсовая работа: Алгоритм функционирования робототехнического комплекса

5. Дискретность перемещений по X,Y,Z, мм

поворота стола, град.

0,001

0,001

6. Наибольшие параметры обработки, диаметры растачивания, сверления, торцевой фрезы, мм 125x20x125 7. Диапазон частот вращения шпинделя об/мин 20 ÷ 5000 стола в ток. режиме, об/мин 10 ÷ 250 стола во фрез, режиме, град/мин 18 ÷ 3600 8. Наибольший крутящий момент на шпинделе, н.м. 200 9. Наибольший крутящий момент на столе, н.м. 340 10. Пределы рабочих подач , мм/мин 1÷ 3200 11. Количество инструментов 36 12. Время смены инструментов от стружки до стружки, с, не более 14 13. Точность позиционирования, мкм 20 14. Точность поворота, угл. с 25

Таблица 2. Техническая характеристика УЧПУ AC262I-II

Наименование параметров	Данные
1. Система кодирования	ISO – 7
2. Способ ввода программ	с ленты или ручной
3. Количество программируемых координат	4
4. Линейная интерполяция	одновременно по 4 координат
5. Круговая интерполяция	по двум любым координатам
6. Винтовая интерполяция	по трем координатам
7. Смещение "0" отсчета по всем координатам	Программируемое
8. Наличие коррекции программы	по длине и радиусу инструмента, по величине подачи, по частоте вращения шпинделя
9. Датчики импульсные, фотоэлектрические	Линейный
вращения стола	Круговой
10. Объем памяти программы обработки	24 Кбайт
Электроавтоматики	32 Кбайт

Таблица 3. Арактеристика элементов кинематической схемы.

Z1	Z2	Z3	Z4	Z5	Z6	Z7	t8	t9
43	30	78	32	32	42	68	10	10
t10	t11	Z12	Z13	t14	t15	Z16	Z17	Z18
10	10	270	15	10	10	30	30	34
Z19	Z20	Z21	Z22	Z23	Z24	Z25	Z26	Z27
34	34	28(л)	28(пр)	28(пр)	28(л)	24	24	89

Таблица 6

Страна изготовитель	Модель робота	Грузоподъемность, кг	Число степеней подвижности	Число программируемых координат	Привод основных движений	Система управления	Способ программирования	Объем памяти системы (число команд)	Погрешность позиционирования, ± мм	Наибольший вылет руки, R. мм
НРБ	РБ-232	110	7	7	Г	п-к	Обучение	430– 5000	1,2	1930

Линейные перемещения, мм Скорость, м/с				Угловые перемещения, ° Угловая скорость, °/с			Габаритные размеры, мм			Масса, кг
r	X	У	Z	φ	α	β	H	L	B
914 – 1525 0,76	1220 – 6095 0,45	—	914–1525 0,76	300 60	300 45	180 45	3404	1116	1116	810

Рис. 7