Курсовая работа: Автоматична система управління гасильного апарату
Процес з мінімальною квадратичною площею відхилення характеризується найменшим значенням динамічної похибки, але має 40%- перерегулювання і найбільш тривалий час регулювання.
Кожен з цих процесів може бути забезпечений будь-яким типовим регулятором неперервної дії, але основні величини, що характеризують якість регулювання, повинні мати при цьому різні числові значення.
Для регулювання густини вапняного молока я вибрав процес з 20% перерегулюванням, тому що цей процес застосовується найбільш часто при розробці систем регулювання, забезпечує ефективне зниження динамічної похибки і порівняно малу хвилю регулювання.
4.3 Розрахунок параметрів настройки регулятора
Для того щоб побудувати САР об’єкта потрібно знати параметри настройки регулятора. Знаючи параметри об’єкта регулювання за відповідними формулами можна розрахувати параметри настройки регулятора, які дозволять скласти моделі САР за збуренням та за відхиленням. В даному об’єкті використовується пропорційно-інтегральний регулятор з 20-% перерегулюванням. Для розрахунку використовуються такі формули, взяті з таблиць:
; 
. Підставивши в ці формули значення параметрів, знайдених з кривої розгону за каналом управління ми зможемо знайти коефіцієнт інтегрування і коефіцієнт пропорційності
Після знаходження параметрів настройки регулятора будуємо структурну схему ПІ-регулятора
 |
Рисунок4.1 Структурна схема ПІ-регулятора
Рисунок4.2 Структурна схема ПІ-регулятора за відхиленням
Рисунок4.3 Графік ПІ-регулятора за відхиленням
Рисунок4.4 Структурна схема ПІ-регулятора за збуренням
Рисунок4.5 Графік ПІ-регулятора за збуренням
ПІ-регулятор складається з пропорційної та інтегральної частини і на основі його структурної схеми можна отримати загальну передаточну функцію регулятора. Для цього необхідно переведення передаточних ланок системи.
Отримавши передаточну функцію регулятора побудуємо структурну схему одноконтурної системи автоматичного регулювання
Рисунок4.6 Структурна схема одноконтурної САР за відхиленням
Рисунок 4.7 Структура ПІ-регулятора за відхиленням (метод підбору коефіцієнта).
4.4 Основні показники якості об'єкта регулювання
До основних показників якості об'єкта регулювання належать:
Тр- час регулювання;
δ -величина перерегулювання;
- ступінь затухання.