Курсовая работа: Конструирование многомерных регуляторов смесительного бака
3.3 Оценить потерю качества от децентрализации
Коэффициент передачи децентрализованного регулятора найден в пункте 2.5
Для определения критерия
3.4 Вычислить чувствительность системы
dJ/dA, dJ/dВ, dJ/dС, dJ/dК для системы (А1,В, С), где А1=А+В*К, К=
*Р.
Матрицы А1 и P (решение уравнения Риккати) Pлп (решение уравнения Ляпунова ) рассчитывались ранее
Для расчета матрицы V следует решить уравнение Ляпунова вида:
А1 *V+V* А1 + I=0
Таким образом :
; 
;
Все необходимые составляющие для расчета чувствительности у нас есть:
dJ/dA=2∙P∙V==
;
dJ/dВ=2∙P∙V∙
=
;
dJ/dС=2∙∙
∙P∙V+2∙
∙K∙V=
;
dJ/dК = 2∙K∙V+2∙
∙P∙V=
3.5 Анализ робастности системы с надежным регулятором
Матрицы отклонения начальной системы
