Сполучивши отримані точки з точкою Ра отримуєм вектори, що показують прискорення центрів ваги ланок

Знаходимо дійсні значення прискорень:

Дійсні значення прискорень отримуємо перемноживши довжини відповідних векторів, взятих з креслення, на відповідні масштабні коефіцієнти :

aS2 = (PaS2)×ma =57,6 ·0,04 =2,3 м/с2

aS3 = (PaS3)×ma = 68,47·0,04 =2,74 м/с2

aS4 = (PaS4)×ma = 154,38·0,04 =6,18 м/с2

aS5 = (PaS5)×ma = 184,16·0,04 =7,37 м/с2

аАВt =(n2b)×ma= 28,57·0,04 =1,14 м/с2 ;

аO3Вt=( n3b )×ma= 68,47·0,04 =2,74 м/с2 .

аCDt=( n4d )×ma= 99,95·0,04 =4 м/с2 .

Знаходимо кутову швидкость обертання ланки АB:

e2 = аAВt/lAВ = 1,14/1,4 =0,81 рад/с2 .

e3 = аO3Вt/lO3В =2,74/1,6 =1,71 рад/с2 .

e4 = аtCD/lCD = 4/1,33 =3,01 рад/с2 .

1.2Діаграми переміщень, швидкостей і прискорень веденої ланки

В правій верхній частині листа 1 викреслюють одну під одною координатні осі всіх трьох графіків.

Масштаб часу визначають за формулою:

n-частота обертання віхдної ланки в об/хв.

L-час одного оберту кривошипу зображуємо відрізком 240 мм.

Масштаби отриманих графіків визначають за формулами:

Масштабний коефіцієнт діаграми переміщення:

Масштабний коефіцієнт діаграми швидкостей:

Де довжина відповідного відрізка(від полюса до початку координат) на діаграмі у мм.

Масштабний коефіцієнт діаграми прискорень:

Де довжина відповідного відрізка(від полюса до початку координат) на діаграмі у мм.

2. Кінематичне дослідження механізму