Курсовая работа: Проектирование системы автоматического управления для технологического процесса сборки радиоэлектронных

- номинальное напряжение усилителя должно быть не меньше, чем номинальное напряжение исполнительного двигателя;

- номинальный ток усилителя должен быть не меньше, чем номинальный ток двигателя.

Исходя из этих условий, выбираем тип ЭМУ[1, приложение В], данные заносим в таблицу 1.4.

Таблица 1.2 – Технические данные ЭМУ-50А3 с поперечным полем

Pуп	мощность ЭМУ, (кВт)	4
Pу	мощность управления, (Вт)	0.5
U	напряжение, (В)	230
Iн	ток якоря, (А)	17.4
Rд	сопротивление цепи обмотки управления, (Ом)	0.74
Ту, Тк.з.	постоянные времени, (с)	0.03, 0.17

2. СОСТАВЛЕНИЕ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ

2.1 Исполнительный двигатель

Передаточная функция исполнительного двигателя по углу поворота имеет вид(2.1) (если не учитывать индуктивности цепи якоря):

,

(2.1)

где - коэффициент усиления двигателя, равный(2.2):

,	(2.2)
,

-электромеханическая постоянная времени, равная(2.3):

,

(2.3)

где a=1,2- постоянный коэффициент;

;	(2.4)
;
;	(2.5)
;

J_с - суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, вычисляемый по формуле:

,	(2.6)
.

Таким образом получим электромеханическую постоянную времени:

Передаточная функция имеет вид:

2.2 Электромашинный усилитель

ЭМУ с поперечным полем служит для усиления и преобразования сигнала рассогласования к величине, достаточной для управления исполнительным двигателем.

Передаточная функция ЭМУ(2.7):

(2.7)

где Т_у , Т_кз - постоянные времени обмотки управления и короткозамкнутой обмотки якоря ЭМУ,

К_ЭМУ - коэффициент усиления ЭМУ по напряжению(2.8):

,

(2.8)

U_ЭМУ - напряжение на выходе ЭМУ;

U_y - напряжение обмотки управления ЭМУ(2.9):

,

(2.9)

где P_y , R_y - соответственно мощность и сопротивление обмотки управления ЭМУ.

Передаточная функция ЭМУ примет вид: