Курсовая работа: Проектирование управляемого привода в электромеханических системах

Техническое задание на проектирование управляемого электропривода

1. Конструктивная схема (рис. 1) промышленного робота (ПР) с грузоподъемностью от 10 до 30 кг, используемого в сборочных операциях в автомобильной промышленности. ПР – автоматическая стационарная машина, имеющая исполнительный механизм (манипулятор) с тремя степенями подвижности. Два механизма поворота, расположенные в шарнирах 1 и 2 , осуществляют программные повороты j₁ ( t) , j₂ ( t) вокруг вертикальных осей (1–1 и 2–2 соответственно), механизм подъема 3 осуществляет поступательное перемещение С₃ (t) объекта манипулирования, зажатого в захватывающем механизме 4 . В механизме подъема 3 использована зубчато-реечная передача с зубчатой рейкой 5 и зубчатой шестерней 6.

Рис. 1. Конструктивная схема промышленного робота

2. Перемещения по степеням подвижности осуществляются последовательно, начиная с перемещения j₁ (t ).

3. Силовой модуль первого из индивидуальных приводов промышленного робота (рисунок 1) сосредоточен в центре масс шарнира 1 . Центр тяжести груза (объекта манипулирования) совпадает с центром приведения масс захватывающего механизма 4 .

4. Для данного ТЗ управляемый привод по координате j₁ (t) – программный, типа «угол – угол».

5. Описание и параметры программных траекторий рабочих циклов исследуемого привода приведены на рисунках 2 и 3.

Рис. 2. Первая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода

Рис. 3. Вторая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода

6. Масса зубчатой рейки m_p = 5 кг , минимальное m_min = 15,5 кг и максимальное m_max = 25 кг значения массы груза вместе с массой захватывающего механизма.

7. Длина звеньев манипулятора l₁ = 0,5 м и l₂ = 0,5 м (рис. 1).

8. Массы звеньев m₁ = 54 кг и m₂ = 4 кг .

9. Расстояние от центров масс звеньев до соответствующих шарниров

r₁ = 0,25 м иr₂ = 0,25 м .

10. Динамические моменты инерции J₁ = 0,3 кг^. м² и J₂ = 0,25 кг^. м² первого и второго звеньев относительно вертикальных осей, проходящих через их центры масс. Максимальный J_3max = 0,3 кг^. м² и минимальный J_3min = 0,15 кг^. м² динамические моменты инерции третьего звена: зубчатой рейки с захватывающим механизмом и грузом.

11. Коэффициент вязкого трения К_вт = 0,04 .

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--