Курсовая работа: Проектирование управляемого привода в электромеханических системах

в) углового ускорения нагрузки p ²  _{1 m} (t ) = 0.916 рад/ c ^-2 .

Рассчитаем неопределенные параметры для второй возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.

Таблица 1.3

t , c
[0; t 1 ]		at	a
[t 1 ;2t 1 ]
[2t 1 ; 13t 1 ]		0	0
[13t 1 ; 14t 1 ]
[14t 1 ; T ц ]			a

Для нахождения параметров траектории решим систему уравнений (1.6), приравняв значения угла поворота и скорости нагрузки в общих для сопряженных участках точках.

, (1.7)

. (1.8)

Рис. 1.1. Первая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода

Из первого уравнения системы (1.8) получим формулу для параметра b и подставим его в третье выражение, а затем функциональные зависимости для параметров a и b – во второе уравнение

, (1.10)

Получим численные значения параметров a ,b и  :

,

,

Таблица 1.4

t , c
[0; 1.333]		1.374t	1.374
[1.333; 2.667]
[2.667; 17.333]		0	0
[17.333; 18.667]
[18.667; 20]			1.374

Максимальные значения:

а) угла поворота нагрузки  _{1 m} (t ) = 2.443 рад ,

б) угловой скорости нагрузки p _{1 m} (t ) = 1.833 рад/ c ^-1 ,

в) углового ускорения нагрузки p ²  _{1 m} (t ) = 1.374 рад/ c ^-2 .

Рис. 1.2. Вторая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода

1.2 Расчет статической и динамической нагрузки на проектируемый привод

Рис. 1.3. Многомассовая нагрузка привода

При определении энергетических параметров проектируемого привода сложную многомассовую нагрузку привода (рис. 1.3) приводят к одному валу – валу двигателя. Для этого многомассовую нагрузку с мощностью заменяют маховиком той же мощности на валу двигателя и вращающимся со скоростью вала двигателя.

, (1.11)

где – к.п.д. механической передачи от вала нагрузки к валу двигателя.