Курсовая работа: Проектирование управляемого привода в электромеханических системах
13. КПД редуктора h = 0,65 .
14. Передаточное отношение зубчато-реечной передачи iрп .
15. Параметры усилителя мощности kу = 220 , T m = 0,0015 с .
16. Статическая ecт = 1,0% и динамическая eд = 0,9% допустимые погрешности привода.
17. Прямые показатели качества: перерегулирование s = 25% и время переходного процесса tпп = 1,5 c .
Введение
Управляемый электропривод получил широкое применение во всех сферах жизни и деятельности общества от промышленного производства до бытовой техники. Широта применения определяет исключительно большой диапазон мощностей электроприводов и значительное разнообразие их исполнения. В управляемом электроприводе нашли применение и получили развитие основные достижения современной техники управления.
В ходе выполнения курсовой работы необходимо разработать конкретный электропривод, программно управляющий угловым перемещением промышленного робота-манипулятора по одной из трех степеней подвижности.
Для наглядности корректности функционирования синтезированного управляемого электропривода выполнение работы включает построение его цифровой модели и оценку ее качественных показателей, используя средства компьютерного моделирования.
1 Энергетический расчет привода
1.1 Определение заданных программных траекторий
Определим постоянную времени 
, относительно которой рассчитываются уравнения траекторий
, (1.1)
.
Приведем максимально возможное значение угловой координаты перемещаемой нагрузки к размерности [рад ].
, (1.2)
Рассчитаем неопределенные параметры для первой возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.
Таблица 1.1
| t |  |  |  |
| [0; t 1 ] |  | at | a |
| [t 1 ; 2t 1 ] |  | b | 0 |
| [2t 1 ; 13t 1 ] |  | 0 | 0 |
| [13t 1 ; 14t 1 ] |  |  | 0 |
| [14t 1 ; T ц ] |  |  | a |
Для нахождения параметров траектории решим систему уравнений (1.3), приравняв значения угла поворота и скорости нагрузки в общих для сопряженных участках точках.
. (1.3)
Из второго уравнения системы (1.3) получим зависимость для параметра b и подставим его в первое выражение.
. (1.4)
Получим численные значения параметров a и b .
(1.5)
По формуле 1.5 найдем параметры a и b :
.
Таблица 1.2
 | , рад | , рад. c-1 | , рад. c-2 |
| [0; 1.333] |  |  | 0.916 |
| [1.333; 2.667] |  | 1.2215 | 0 |
| [2.667; 17.333] |  | 0 | 0 |
| [17.333; 18.667] |  | -1.2215 | 0 |
| [18.667; 20] |  |  | 0.916 |
Максимальные значения:
а) угла поворота нагрузки 1 m (t ) = 2.443 рад ,