Курсовая работа: Расчет автоматизированной системы регулирования давления в камере взбивания
Для получения передаточной функции разомкнутой САР с ПИД – регулятором:
W(p) = W(p)об *W(p)рег
3.6 Оценка устойчивости САР
Построение АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором.
Рисунок 3.6 – АФЧХ разомкнутой системы с ПИ-регулятором
По АФЧХ разомкнутой системы с ПИ – регулятором можно сделать вывод, что замкнутая система с ПИ – регулятором является устойчивой по критерию Найквиста. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=2,5, по фазе запас устойчивости Q=500
Построение АФЧХ разомкнутой системы с ПИД – регулятором.
По критерию Найквиста замкнутая система с ПИД – регулятором является устойчивой. Проведя дополнительные построения, определим: запас устойчивости по амплитуде составляет А=1/U=1,6, по фазе запас устойчивости Q=300
Рисунок 3.7 – АФЧХ разомкнутой системы с ПИД-регулятором
3.7 Определение показателей качества управления замкнутой САР
Передаточная функция замкнутой САР уровня с ПИ-регулятором:
График переходной функции замкнутой АСР уровня с ПИ-регулятором.
По графику переходного процесса определяем следующие показатели качества:
Время регулирования tрег .
Время регулирования определяется как время, при достижении которого выходная величина достигает 95% от установившегося значения и больше не выходит за диапазон 95% -105%. Время регулирования составляет 10 секунд;
Степень затухания (ψ)
Рисунок 3.9 – Переходной функции замкнутой САР уровня с ПИ-регулятором
Степенью затухания ψ называется отношение разности приращений относительно установившегося значения двух соседних однонаправленных амплитуд одного знака кривой переходного процесса к большей из них, ψопределяется по формуле: