Курсовая работа: Расчет автоматизированной системы регулирования давления в камере взбивания

· Коэффициент усиления К_об = =0,63

Полученные данные об объекте управления являются исходными для расчетов настроечных параметров для регулятора

3.3 Идентификация объекта управления

1 – расчетная переходная функция y(t), 2 – экспериментальная функция переходного процесса y(t)

Рисунок 3.5 – Идентификация экспериментальнойи расчетной переходной функции

Таблица 3.2 – Экспериментальные и расчетные данные

t	0	0,5	1	1,5	2	2,5	3	3,5	4	4,5	5	5,5	6
y	0,052	0,07	0,13	0,19	0,23	0,29	0,33	0,38	0,43	0,46	0,48	0,49	0,5
yp	0,052	0,064	0,134	0,196	0,251	0,3	0,343	0,381	0,415	0,446	0,472	0,496	0,5

R =0,83*100% = 83%

Поскольку коэффициент детерминации имеет достаточно высокое значение, можно сказать об адекватности математической модели в пределах диапазона исходных данных.

3.4 Выбор закона регулирования и типа регулятора

Рассматриваемый объект управления обладает самовыравниванием и аппроксимируется апериодическим звеном первого порядка. Исходя из этого, в качестве типового примем апериодический процесс.

Параметры регулятора определим из формулы:

К_р = 9,081

Т_и = 2,46

Таким образом, передаточная функция ПИ-регулятора примет вид:

Параметры регулятора определим из формулы:

К_р = 14,378

Т_и = 1,032

Т_п = 0,172

3.5 Анализ устойчивости САР по критерию Найквиста

Понятие устойчивости является важнейшей качественной оценкой динамических свойств САР. Способность системы восстанавливать состояние равновесия, из которого она была выведена в результате какого-либо воздействия, называется устойчивостью.

Теорема (критерий Найквиста). Для устойчивости САУ необходимо и достаточно, чтобы годограф разомкнутой системы W(iω) при изменении ω от 0 до ∞ охватывал l/2 раз в положительном направлении точку (-1, i0), где l-число корней характеристического уравнения разомкнутой системы, лежащих в правой полуплоскости.

Для получения передаточной функции разомкнутой САР с ПИ – регулятором: