Курсовая работа: Разработка электропривода лифта для высотного здания

W_РЭ (Р) =

Полученная передаточная функция соответствует ПИ-регулятору.

Особенностью моделирования СУ ЭП типа ЭПУ1 (с регулятором ЭДС (РЭ) и управляющим органом (УО)) является необходимость ограничения допустимого значения тока якоря путем ограничения выходного сигнала регулятора ЭДС U_ВЫХ.Р , в дополнение к собственному ограничению регулятора, исходя из условия:

если ABS(I_ЯЦ ) ³I_ДОП.ЯЦ , то U_ВЫХ.Р =

где w_ДВ – текущая скорость вращения электродвигателя;

I_ДОП..ЯЦ – допустимый ток якорной цепи с учетом перегрузочной способности электродвигателя.

При моделировании регулятора следует производить учет нелинейностей, возникающих при работе реальных операционных усилителей (ОУ), обусловленных ограничением уровня выходного сигнала уровнем напряжения питания (в общем случае U_ПИТ.ОУ = ±10 В). В связи с этим в программе следует задавать условия ограничения, соответствующие зоне изменения выходного сигнала ОУ, а при наличии в составе регулятора интегральной составляющей, при достижении выходным сигналом ОУ предельных значений, производится условное размыкание интегральной ветви регулятора. Для реверсивных регуляторов зона изменения выходного сигнала: +10.0 ...–10.0.

Для представления структурной схемы (рисунок 6.1) в удобном виде для описания на языке программирования необходимо произвести разбиение передаточных функций отдельных элементов на элементарные звенья, а также учесть влияние нелинейностей. При этом получим математическую модель, приведенную на рисунке 6.2.

Параметры математической модели:

А[1] = =

= = 0,003;

А[2] = =

= = 0,3;

А[3] = К_П = 23.

А[4] = = = 100.

А[5] = = = 10,62;

А[6] = = = 14,7;

А[7] = С_Е = 3,269;

А[8] = С_Е = 3,269;

А[9] = = = 0,13;

А[10] = К_ОЭ = 0,04871;

А[11] = U_З ;

А[12] = I_ЯДОП = I_ЯН *l = 195,5*3 = 586,5;

А[13] = I_ЯДОП R_ЯЦ = 586,5*0,0941 = 55,18;

А[14] = К_П = 23.

А[15] = М_С ;

А[16] = = = 0,04371.

Рассчитаем напряжение задания по формуле:

U_ЗАД = w*Се*К_ОЭ .