Курсовая работа: Разработка и исследование динамических характеристик САУ мехатронными модулями

где: ТЭУ – постоянная времени электронного усилителя, с;

ΔUТП – выходное напряжение, В;

ΔU1 – входное напряжение, В;

КЭУ – коэффициент усиления.

Передаточная функция усилителя (апериодическое звено I порядка)

Согласно исходным данным (таблица 1) получим:

Двигатель (ДПТ)

где ТЯ – электромагнитная постоянная времени якоря, с;

ТМ – электромеханическая постоянная двигателя, с;

ω – угловая скорость, с-1;

KД – коэффициент передачи электродвигателя, 1/сВ;

ΔUТП – напряжение якоря, В.

Передаточная функция электродвигателя постоянного тока (колебательное звено)

Согласно исходным данным (таблица 1) получим:

Редуктор

где Кр – коэффициент передачи;

ω – входная угловая скорость, рад/с;

ωР – выходная угловая скорость, рад/с;

Согласно исходным данным (таблица 1) получим:

Ходовой винт

где t – шаг винта, мм;

ωР – входная угловая скорость, рад/с;