Показатели устойчивости:

HM = 16;

–HM = –14;

KЖ = K = 509;

20·lg(KЖ) = 20·lg(509) = 59,13;

Строим желаемую логарифмическую амплитудную характеристику (ЖЛАХ) (рисунок 5.2).

Найдем корректирующее устройство. Чтобы построить ЛАХ корректирующего устройства (КУЛАХ) необходимо вычесть неизменяемую ЛАХ из желаемой.

Из графика рисунка 5.2 видно, что:

lgωЖ1 = –2,24;

lgωЖ2 = –0,04;

lgωЖ3 = 1,46;

20∙lg(KКУ) = 0; .

Таким образом, получили, что передаточная функция корректирующего устройства имеет вид:

.

6 АНАЛИЗ СИНТЕЗИРОВАННОЙ САУ ПО УСТОЙЧИВОСТИ, КАЧЕСТВУ И ТОЧНОСТИ.

Рисунок 6.1 – Структурная схема желаемой САУ

w CP

j

Рисунок 6.2 – ЛАХ и ЛФХ синтезированной САУ

Рисунок 6.3 – Переходный процесс синтезированной системы

По рисунку 6.2, определяем:

Запас устойчивости по фазе: φ = 149°;

Запас устойчивости по амплитуде: h→ ∞, т.к ЛФХ → –180˚.

По рисунку 6.3, определяем:

Время перерегулирования: tp = 1,7 с;

Коэффициент перерегулирования: ;

Число колебаний: М = 1.

Точность регулирования определяется ошибкой системы.

Передаточная функция ошибки:

где: g(t) – единичный входной сигнал,

С0 – коэффициент ошибки по входному воздействию,

С1 – коэффициент ошибки по скорости,