Курсовая работа: Разработка системы непрерывного управления скоростью асинхронного двигателя с фазным ротором с помощью импульсно-ключевого регулятора добавочного сопротивления роторной цепи

S’_н – номинальное скольжение на этой характеристике;

Мн – момент нагрузки (для точки А равен 30 Нм).

Находим номинальное скольжение S’_н = 0.95

С помощью программного пакета MATHCAD находим значение критического скольжения на характеристике 2: S’_k =7.27 , тогда:

R2’max= S’_k *Xk=7.27*1.38=10.03 Ом;

R2’д=R2’maх-R2’=10.03-0.4=9.63 Ом;

R2д= R2’д/Kr=9.63/1.21=7.96 Ом.

Рис.2

Приведем эквивалентную схему замещения объекта управления относительно выпрямленного тока Id:

- скважность;

, где:

Kcx – коэффициент схемы, принимаем равным 1.35

3. Разработка алгоритма управления и расчет параметров элементов структурной схемы

Согласно эквивалентной схеме замещения запишем следующие дифференциальные уравнения:

где:

Данный объект нелинейный, т.к. присутствуют g*Id, Id² и т.д. Рассмотрим линеаризацию объекта, и запишем уравнения в приращениях:

где:

.

Целесообразно использовать двухконтурную систему подчиненного регулирования координат с внутренним контуром выпрямленного тока. Исходя из линеаризованных дифференциальных уравнений, получим следующую структуру (рис.3):

рис.3

Данная структура представлена в общем виде. Определяем параметры объектов: Рассчитаем максимальную электромагнитную постоянную времени и минимальную электромеханическую постоянную, и определим их соотношение:

Найдем отношение постоянных времени: