V_{Е D} = еd·m_V = 10 · 0,6 = 6 м/с; V_Е = Pе ·m_V = 19 · 0,6 = 11,4 м/с;

V_D = Рd·m_V = 17 · 0,6 = 10,2 м/с;

и угловые скорости звеньев

w₂ = V_BA /l_AB = 32,4/0,6 = 54 с^-1 , w₃ = V_b /l_ВС = 25,8/0,5 = 51,6 с^-1

w₄ = V_{Е D} /l_{D Е} = 6/0,7 = 8,6 с^-1 ,

Полученные значения сводим в табл. 1.

Таблица 1 - Значения линейных скоростей точек и угловых скоростей звеньев механизма

Параметр	Размер-ность	Номера положений
		1	2	3	4	5	6	7	8
VB	м/с	25,8	7,8	13,8	51,6	58,8	12,6	38,4	39
VBA	м/с	32,4	39,6	27,6	21	75,6	27	3	19,8
VЕ	м/с	11,4	3	6,6	22,8	24	4,8	15,6	17,4
VЕД	м/с	6	1,2	2,4	13,8	27	6	16,2	12,6
VД	м/с	10,2	3	6	20,4	23,4	4,8	15,6	15
w2	с-1	54	66	46	35	126	45	5	33
w3	с-1	51,6	15,6	27,6	103,2	117,6	25,2	76,8	78
w4	с-1	8,6	1,7	3,4	19,7	38,6	8,6	23,1	18

Направление угловой скорости звена определится, если вектор относительной скорости двух его точек мысленно перенести с плана скоростей на план механизма в точку, стоящую в индексе при скорости на первом месте.

Наносим направления угловых скоростей звеньев на план механизма.

1.3 Построение планов ускорений

Ускорение точки А определяем из векторного уравнения

а_А = а_О + а_АО ⁿ + а_АО ^t ,

где а_О – абсолютное ускорение точки О, м/с², а_О = 0, т.к. точка О неподвижна;

а_АО ⁿ – нормальное ускорение точки А относительно точки О, направлено вдоль звена к центру вращения,

а_АО ⁿ = w₁ ²·l_OA = (60∙3,14)² ·0,2 = 7098,9 м/с²

где а_АО ^t - касательное ускорение точки А относительно точки О, а_АО ^t = 0, т.к. w₁ = const.

Определяем масштаб плана ускорений

m_А = а_А /pа = 7098,9/39,44 = 180 (м/с²)/мм,

Для определения ускорения точки В составляем векторное уравнение

а_В = а_А + а_ВА ⁿ + а_ВА ^t , а_В = а_С + а_ВС ⁿ + а_ВС ^t ,

где а_ВА ⁿ – нормальное ускорение точки В относительно точки А, направлено вдоль звена АВ к точке А, как центру вращения,

а_ВА ⁿ = w₂ ² ·l_АВ = 54² ·0,6 = 1749,6 м/с² ;

а_ВС ⁿ – нормальное ускорение точки В относительно точки С, направлено вдоль звена ВС к точке С, как центру вращения,

а_ВС ⁿ = w₃ ² ·l_ВС = 51,6² ·0,5 = 1331,3 м/с² ;

а_ВА ^t - касательное ускорение точки В относительно точки А, направлено перпендикулярно нормальному ускорению;

а_ВС ^t - касательное ускорение точки В относительно точки С, направлено перпендикулярно нормальному ускорению;

аn_ВА = а_ВА ⁿ /m_А = 1749,6/180 = 9,6 мм. аn_ВС = а_ВС ⁿ /m_А = 1331,3/6,4 = 7,4 мм.

Ускорение точки Dопределяем по теореме подобия из соотношения

ВС/СD = πb/πd => πd= πb·CD/BC = 22·20/50 = 8,8 мм.

Ускорение т.Е определяем по уравнению: