Y_С =-0.45

m₂ = 60

m₃ = 50

m₄ = 50

m₅ =140

X_Е =-0.7

P_nc = -2P_{j 5}

J_{S 2} = 0.1

J_{S 3} = 0.06

J_{S 4} = 0.12

w₁ = 60π,

где l_i – длины звеньев и расстояния до центров масс звеньев от их начальных шарниров, м;

J_si – моменты инерции звеньев, кгм² ;

m_i – массы звеньев, кг;

w₁ – угловая скорость ведущего звена, с^-1 ;

P_nc - сила полезного сопротивления, приложенная к ползуну 5, Н;

P_{j 5} – сила инерции 5 звена, Н.

Требуется определить уравновешивающую силу методом выделения структурных групп и методом жесткого рычага Н.Е.Жуковского, давление во всех кинематических парах.

Вычерчиваем план механизма в масштабе m_l

m_l = l_OA /OA = 0.2/40 = 0.005 м/мм.

Строим план скоростей, повернутый на 90° в масштабе

m_v = V_A /Pa = w₁ ×l_OA /Pa = 60×3.14×0.2/94.2 = 0.4 ^м /_с /мм.

Скорость точки В определится в результате решения двух векторных уравнений

V_B = V_A +V_BA , V_B = V_C +V_BC .

Точку d на плане скоростей определяем по теореме подобия

BC/DC = Pb/PdPd = Pb×CD/BC = 64×40/100 = 25.6 мм.

Для определения скорости точки Е составляем векторное уравнение

V_Е = V_D +V_ED и решаем его.

Строим план ускорений, повернутый на 180° в масштабе

m_a = a_A /pa=w₁ ² ×l_OA /pa = (60×3.14)² ×0.2/101.4 = 70 ^м /_с ² /мм.

Ускорение точки В определяется относительно точек А и С

a_B = a_A + aⁿ _BA + a^t _BA , a_B = a_C + aⁿ _CB + a^t _CB ,

aⁿ _BA = w₂ ² ×l_AB = (ab×m_v / l_AB )² × l_AB = (84×0.4/0.6)² × 0.6 = 1881.6 ^м /_с ²

aⁿ _BC = w₃ ² ×l_BC = (Pb×m_v / l_BC )² × l_BC = (64×0.4/0.5)² × 0.5 = 1310.7 ^м /_с ²

Длины отрезков, изображающих нормальные составляющие ускорений