Курсовая работа: Синтез и анализ линейных систем автоматического управления

Внешняя характеристика САУ при изменении возмущающего воздействия от нуля до f _m рассчитывается по передаточным функциям замкнутой САУ при то есть по формуле

Приведем расчетную часть данного пункта, реализующуюся посредством программного продукта MathCad. Здесь также рассчитано новое значение задающего воздействия обеспечивающее такое же значение выходной величины, что и в заданной САУ, при

5. Расчет логарифмических характеристик САУ

Асимптотическая ЛАЧХ разомкнутой цепи САУ строится путем суммирования асимптотических ЛАЧХ ее звеньев. Общая формула для расчета асимптотической ЛАЧХ инерционного, форсирующего и колебательного звеньев в пакете MathCad осуществляется с помощью условного оператора if и имеет вид

Т -постоянная времени звена,

А -коэффициент наклона ЛАЧХ.

Для дифференцирующего и интегрирующего звеньев (при единичном коэффициенте передаче) приведенное выражение будет иметь вид

Точная ЛАЧХ САУ рассчитывается по формуле

Точная ЛФЧХ рассчитывается как сумма аргументов от АФЧХ звеньев, составляющих САУ, то есть

k – номер звена,

n – общее количество звеньев в САУ.

Реализация данного пункта курсовой работы приведена ниже.

6. Расчет частотных характеристик замкнутой САУ и определение показателей качества регулирования

Амплитудная (АЧХ) и вещественная(ВЧХ) частотные характеристики замкнутой САУ рассчитываются по передаточной функции замкнутой САУ по задающему воздействию путем замены в ней оператора p на оператор jω и определения модуля и вещественной части от АФЧХ W ( jω ) . Частота собственных колебаний в переходной характеристике будет соответствовать частоте максимума АЧХ Pmax , показатель колебательности – отношению . Перерегулирование определяется из ВЧХ по формуле

Реализация данного пункта курсовой работы в системе MathCad приведена ниже.

7. Расчет переходных характеристик замкнутой САУ