Курсовая работа: Синтез системи керування електроприводом технологічної установки
Побудова циклограми
Циклограма – це графічне зображення стану змінних у вигляді горизонтальної прямої станів. Де:
Хі – незалежна зовнішня змінна;
Yі – залежна зовнішня змінна;
qі – внутрішня залежна змінна;
Напрям дії одної змінної (вхідної) на іншу (вихідну) зображується у вигляді вертикальних прямих зі стрілками. Ці дії викликають зміну стану вихідної змінної. Змінні, до яких на циклограмі не підводяться прямі дії приймаються за незалежні змінні, якими є вхідні величини Х, інші змінні вважаються залежними внутрішніми qта зовнішніми вихідними Y. Інтервал часу на якому стан всіх змінних лишається незмінним називається тактом.
Приймаємо вхідні та вихідні змінні.
Хо – сигнал ключа на початок або кінець руху;
Х1 – сигнал кінцевого вимикача SQ1встановленого в т. А
Х2 – сигнал кінцевого вимикача SQ2 встановленого в т. В
Х3 – сигнал кінцевого вимикача SQ3 встановленого в т. С
Y1 – сигнал руху робочого органу від т. А до т. В
Y2 – сигнал руху робочого органу від т. В до т. С
Y3 – сигнал руху робочого органу від т. С до т. А
Для вибраних змінних у відповідності з описом роботи двигуна будуємо циклограму.
Складання структурних рівнянь
Умовами виключення змінних Y1 , Y2 та Y3 є відповідно:
S”(Y1 )=X2 ; S”(Y2 )=X3 ; S”(Y3 )=X1 1.1
Умовою включення для Y2 є допоміжна змінна q2 , тобто
S’(Y2 )=q2 (tb ) 1.2
В якості умови включення і умови відключення для q2 вибираємо змінну Х2
S’(q1 )=X2 ; S”(q2 )=X2 1.3
Аналогічно для другого періоду включення змінної Y1 приймаємо
S’(Y1(2) )=q1 ; S’(q1 )=X1 ; S”(q1 )=X1 1.4
Умовою включення змінної Y3 є:
S’(Y3 )=X3
Так як за технічним завданням двигун може бути зупинений оператором у будь-якому місці технологічного циклу, і в будь-який момент часу, то сигнал Хо повинен бути умовою відключення всіх наступних періодів включення, тобто
S”(Y1(2) )=X2 X0 ; S”(Y2 )=X3 Xo ; S”(Y3 )=X1 Xo 1.5
За побудованою циклограмою складаємо структурні формули. Для першого і другого періодів включення змінної Y1 маємо: