Реферат: Анализ качества дискретных систем управления

2

Пример 7. Вычислить величину J₂ для заданной системы (рис. 4).

Решение:

1. Определим значение выходной величины y ( z )

2. Определим установившееся значение выходной величины y ¥

3. Определим R(z)

,

где d=T₁ /(T₁ +k) .

4. Определим величину интеграла J₂ с помощью вычетов z₁ = d

5. Определим величину интеграла J₂ с помощью таблиц

4. Точность дискретных систем управления

Точность дискретных САУ оценивается аналогично, как и непрерывных, с учетом некоторых особенностей.

Изображение ошибки для дискретной системы равно

(5)

Установившееся значение ошибки определяется с помощью теоремы о конечном значении дискретной функции

(6)

При определении ошибок используют типовые воздействия, дискретные преобразования Лапласа для типовых воздействий имеют вид:

-для воздействия с постоянной амплитудой

(7)

-для воздействия с постоянной скоростью

(8)

-для воздействия с постоянным ускорением

(9)

Рассмотрим ошибки в дискретных системах. Ошибки в системах управления можно классифицировать как статические, кинетические и инерционные.