Коррекция дискретных систем управления по сравнению с непрерывными системами, имеет ряд отличительных особенностей это, прежде всего, большее разнообразие методов и средств.

Как и для непрерывных систем используют последовательную и параллельную коррекцию.

Для дискретных систем коррекция может быть выполнена за счет изменения как непрерывной, так и дискретной части системы (рис. 1).

Коррекция непрерывной части. При последовательной коррекции непрерывной части корректирующее устройство включается в непрерывную часть контура управления, при этом корректирующее устройство меняет характеристики непрерывной части системы (рис. 2).

Передаточная функция разомкнутой, непрерывной, скорректированной системы равна

(1)

Передаточная функция замкнутой дискретной скорректированной системы равна

(2)

Как видно из формулы, выделить передаточную функцию корректирующего звена в явном виде нельзя. Для определения передаточной функции корректирующего звена используют частотные методы.

Порядок расчета корректирующего звена для дискретной системы

1. Строим АФХ не скорректированной разомкнутой непрерывной –K_p (j w ) и дискретной - K _p * (j w ) систем. Так как прерывание ухудшает динамику, то АФХ разомкнутой дискретной системы хуже, чем непрерывной (ближе к критической точке).

2. Рассчитываем корректирующее устройство для непрерывной системы

3. Строим АФХ скорректированных систем (разомкнутой непрерывной и дискретной).

4. Строим переходный процесс и определяем показатели качества. Если он удовлетворяет требуемому, то корректирующее устройство выбрано удачно, в противном случае корректирующее устройство синтезируется методом последовательных приближений.

Достоинство метода: простота реализации корректирующего устройства.

Недостаток метода: сложно определить структуру корректирующего устройства.

Коррекция при помощи дискретной цепи. При последовательной коррекции с помощью дискретной цепи корректирующее устройство меняет характеристики дискретной части системы (рис. 4).

Передаточная функция замкнутой скорректированной системы равна

(3)

Применив метод билинейного преобразования, можно получить структуру передаточной функции корректирующего устройства в дискретной форме -K_k (z) аналогично, как и для непрерывных систем.

Передаточная функция корректирующего звена имеет вид

(4)

Достоинство: простота определения структуры корректирующего звена.

Недостаток: сложность реализации структуры.

2. Реализация дискретных передаточных функций

Необходимость реализации дискретных передаточных функций может возникнуть при коррекции дискретных систем управления, при этом используются различные методы. Наиболее часто используют следующие методы: с помощью линий задержки; с помощью импульсных RC-цепей; с помощью методов цифрового моделирования (непосредственного, последовательного или параллельного программирования).

Реализация дискретных передаточных функций с помощью линий задержки

Дискретную систему можно представить с помощью схемы, приведенной на рис 5, если записать ее передаточную функцию в виде

(5)

Рис. 5

Приведенная схема, реализующая дискретную передаточную функцию, состоит из усилителей и элементов задержки на один такт.

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--