Реферат: Система автоматического управления приводом протягивающего устройства стенда для изучения влияни

(8)

Преобразуем выражение (8) к виду:

(9)

Отсюда находим передаточную функцию:

(10)

и передаточную функцию по возмущающему воздействию:

Передаточная функция усилителя:

W_ус (p) = 12.

Передаточная функция обратной связи:

W_ос (p) = 1.

Передаточная функция редуктора

, где U=38 – передаточное отношение редуктора

W_{редуктора} (p) = 0.018.

Моделирование системы автоматического управления

Проведём моделирование системы автоматического управления средствами программного пакета MATLAB. Воспользуемся расширением данного программного продукта – средой моделирования Simulink.

Используя встроенные средства среды Simulink, получим график переходного процесса системы, при воздействии на неё единичного ступенчатого сигнала (рис. 6).

Из графика можем определить следующие параметры система автоматического управления:

· величина статической ошибки – 12%;

· время переходного процесса – 0.54 с;

· колебательность отсутствует;

· коэффициент перерегулирования – 0%.

Исходя из этих данных можно сделать вывод о том, что система автоматического управления не соответствует техническому заданию (по пунктам величина статической ошибки и время переходного процесса ) и нуждается в корректировке. В качестве корректирующего звена выберем ПИД (пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулятор.

Для настройки ПИД регулятора – определения значений коэффициентов регулятора – воспользуемся встроенными средствами среды Simulinc.

Подбор коэффициентов будем осуществлять с помощью блока NCDOutPort. Включим его в схему как показано на рисунке 7.

Зададим настройки блока NCDOutPort (рис. 8, 9) и ПИД регулятора PIDController (рис. 10).