Реферат: Следящие системы

L /W ж (jω) /:

4 × p 4 × 3,14

ω ср = t пп = 0,3 = 42 1/с ;

lg 42 = 1,6

ω 3 = 3 × 42 = 126 1/с ;

lg 126 = 2,1

ω 2 = ω 3 /10 = 126/10 = 12,6 1/с ;

lg12,6 = 1,1

ω 1 = lg 1,15 = 0,06

К _

W исх ( jω ) = jω (Т м jω + 1)(Т у jω + 1)

К(Т 2 jω + 1) _

W ж ( jω ) = jω (Т 1 jω + 1)(Т 3 jω + 1)²

Φ / W исх ( jω ) /:

φ исх = -90˚- arctgT y ·ω - arctgT M ·ω

φ исх ( ω 1 ) = -90˚- arctg 0,02 · 1,15 – arctg 0,1 · 1,15 = - 98˚

φ исх ( ω 2 ) = -90˚- arctg 0,02 · 12,6 – arctg 0,1 · 12,6 = - 156˚

φ исх ( ω ср ) = -90˚- arctg 0,02 · 42 – arctg 0,1 · 42 = - 207˚

Φ /W ж (jω) /:

φ ж = -90˚- arctgT 1 ·ω –2· arctgT 3 ·ω + arctgT 2 ·ω

T 1 =1/ ω 1 =1/1,15=0,87с; T 2 =1/ ω 2 =1/12,6= 0,08с; T 3 =1/ ω 3 =1/126= 0,008с

φ ж (ω 1 ) = -90˚- arctg0,87·1,15 – 2· arctg 0,008· 1,15 + arctg0,08· 1,15 = - 131˚

φ ж (ω 2 ) = -90˚- arctg0,87·12,6 – 2· arctg 0,008· 12,6 + arctg0,08· 12,6 = - 139˚

φ ж (ω ср ) = -90˚- arctg0,87· 42 – 2· arctg 0,008· 42 + arctg0,08· 42 = - 140˚

φ ж (ω 3 ) = -90˚- arctg0,87· 126 – 2· arctg 0,008· 126 + arctg0,08· 126 = - 186˚

Δφ = - 180˚- φ ж ( ω ср ) = - 180˚- (- 140˚) = 40˚

ΔL = 14дБ

7.

Требуемая ЛАЧХ должна быть получена при введении корректирующего устройства в виде обратных связей ( по заданию ) .

Применение отрицательных обратных связей в качестве корректирующих устройств имеет ряд преимуществ . Они снижают влияние нелинейных характеристик тех участков цепи регулирования , которые охватываются обратными связями, снимают чувствительность к изменению параметров звеньев , уменьшают постоянные времени звеньев, охваченных обратной связью. На практике при проектировании следящих систем обратной связью чаще охватываются усилитеьные и исполнительные устройства.

Передаточная функция части системы , охваченной обратной связью, имеет вид: W охв ( P ) _

Wобщ(P) = (Wохв(P) Wос(P) + 1)

Передаточная функция всей скорректированной системы определяется выражением:

Wск(P) = Wобщ(P) Wн(P)

где W н ( P ) – произведение передаточных функций последовательно включенных звеньев основного канала , не охваченных обратной связью;

Найдем передаточную функцию обратной связи Wос(P) с использованием передаточной функции системы с последовательным корректирующим устройством.