Какие отношения связывали сеньора и вассала?

Договор, вассал служит сеньору на основании заключенного договора, если война - то воюет на стороне синьора со своими людьми, часто у вассалов на Западе армия не уступала по мощности королю и право на землю и привилегии вассала были закреплены юридически, чего и близко не было в Московском княжестве при "поместном держании земли".